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Servo Drive

WPC-EDrive-SRV 是一款具備網路介面的單軸伺服馬達整合型驅動器。透過 Servo Drive 面板，使用者可以直觀地設定驅動器參數、執行馬達調機程序 (Auto-tuning) 以及進行運動控制測試。

Servo Drive Connect

系統管理 (System Configuration)​

提供驅動器設定檔管理與韌體更新功能。

System Configuration
按鈕功能說明
Import file匯入先前的驅動器設定檔 (*.ini)。
Export file將目前的驅動器參數匯出備份。
Restore default重置驅動器參數至原廠預設值。
Update firmware更新 驅動器內部 的韌體 (Firmware)。
提示

注意：此處的更新是針對驅動器本體；若是 WPC Device Manager 軟體介面的更新，請透過一般軟體更新流程進行。

控制調教 (Control Tuning)​

為獲得最佳的馬達控制表現，初次安裝或更換馬達時，建議依序執行以下調機步驟：

Step 1. 選擇馬達型號​

Fill motor specification

請在 Model No. 下拉選單中選擇您的馬達型號。系統會自動填入對應的額定規格 (扭力、電流、頻率、轉速等)。 若選單中無您的型號，請依據馬達銘牌 (Nameplate) 手動輸入參數。

資訊

Panasonic 系列馬達的型號通常標示於馬達側面的貼紙上。

Step 2. 確認電氣參數​

Configure electric parameter

顯示馬達的詳細電氣參數 (如相電阻、相電感)。若上一步驟已正確選擇型號，此處通常不需修改，點擊 Next 繼續。

Step 3. 解除煞車 (Release Brake)​

Release brake

若您的馬達配有煞車 (Brake) 機構，請依照指示解除煞車，以確保馬達軸心可自由轉動。詳細接線請參閱 WPC-EDrive-SRV 硬體使用手冊。

Step 4. 系統鑑別 - 電氣特性 (Electrical ID)​

System Identification Electrical

自動測量馬達的實際相電阻與電感值。

  1. 設定 Target Current (建議至少 0.5A)。
  2. 按下 Run。
  3. 馬達將輕微轉動並鎖定，約 2 秒後發出「嗶」長音，且檢測狀態顯示打勾符號，即表示成功。
警告

注意：Target Current 設定值不可超過馬達的最大容許電流，以免損壞馬達。

Step 5. 系統鑑別 - 機械特性說明​

System Identification Mechanical

此頁面為說明頁，請點擊 Next 繼續。

Step 6. 系統鑑別 - 執行機械識別 (Mechanical ID)​

Perform System Identification Mechanical

自動測量負載慣量、黏滯係數等機械參數。

操作步驟：

  1. 按下 Servo On 激磁馬達。
  2. 手動測試並設定一組可使馬達轉動的 Torque 值。
  3. 操作按鈕將馬達移動至 Start Position (起始點)。
  4. 操作按鈕將馬達移動至 End Position (結束點)。⚠️ 請確保移動範圍內無機構干涉。
  5. 按下 Start identification。
  6. 馬達將在起始點與結束點之間往返測試，並自動調整輸出。
Fitting Result

結果判讀：

  • 擬合曲線 (右上圖表)：橘色虛線應貼近藍色實線。若大幅漂移，可能代表機構配重不平衡 (重力影響)。
  • R Square (左側數據)：擬合度指標。若大於 80% 即可視為成功，請按 Next 繼續。

Step 7. 設定控制頻寬 (Controller Bandwidth)​

Configure Controller Bandwidth

調整馬達的響應頻寬 (Bandwidth)。

  • 頻寬越高：響應越快，剛性越強，定位更精準。
  • 頻寬過高：可能引發機構共振與噪音。

設定完成後按 Next，系統將詢問是否儲存。選擇 Yes 將參數寫入驅動器並備份設定檔至 (WDM路徑)\data\ServoTune\data\Configs\。

進階功能​

摩擦補償 (Friction Compensation)​

針對短行程、高精度的移動需求，可開啟此功能以消除靜摩擦力造成的「黏滯滑動 (Stick-Slip)」現象 (即起步時的遲滯或轉折處的停頓)。

Friction Compensation

設定步驟：

  1. 往返測試：設定 Amplitude 與 Frequency，執行 Round trip。
  2. 啟用補償：設定 Pos bound (建議為振幅的 1/10) 與 Switching gain (預設 0.95)。
  3. 微調：啟用 Enable，觀察誤差曲線。若仍有影響，可微調 Pos bound 或提高控制頻寬。

自適應陷波濾波器 (Adaptive Notch Filter)​

用於抑制機構共振 (Resonance)。當馬達帶動皮帶或懸臂結構時，若產生特定頻率的嗡嗡聲，可使用此功能。

Adaptive Notch Filter

操作步驟：

  1. 讓馬達進行往返運動 (Round trip)，誘發共振聲音。
  2. 點擊 Enable ANF 開啟濾波器。
  3. 點擊 Frequency estimator 開始偵測共振頻率。觀察右下圖表，頻率應會收斂至某數值。
  4. 點擊 Suppress vibration 執行抑制。共振聲應會明顯變小或消失。
  5. 若聲音消失，關閉估測器並儲存設定。

其他保護設定​

電流保護 (Current Protection)​

Current Protection

設定過電流保護機制，防止馬達因堵轉或撞機而燒毀。

參數說明
Peak current limit允許的瞬間最大電流值。
Continuous current limit允許的持續電流上限 (均值)。
Saturation current驅動器輸出的絕對飽和電流上限。

到位判定 (In-Position)​

Inposition

定義「到位 (In-Position)」訊號的觸發條件。

參數說明
In range [deg]容許的位置誤差範圍。
In range time [sec]位置誤差需保持在範圍內的持續時間，滿足此時間才視為真正到位。