Motion

Motion (運動控制) 面板提供完整的軸控功能測試環境。您可以即時監控軸卡狀態、設定 I/O 參數、執行原點復歸 (Find Reference)、以及直接下達運動指令控制馬達。

此外，面板支援將當前設定儲存為組態檔案 (*.INI)，方便後續程式開發快速載入。

即時狀態監控 (Status Monitor)

面板上方區域顯示各軸的即時狀態資訊：

狀態指示燈/數值	說明
Logical Pos	邏輯位置 (即軸卡輸出的脈波累積位置)。
Encoder Pos	編碼器 (Encoder) 回授的實際位置。
F	正向極限 (Forward Limit) 開關觸發狀態。
R	反向極限 (Reverse Limit) 開關觸發狀態。
H	原點 (Home) 開關觸發狀態。
INP	到位訊號 (In-Position)，指示馬達是否已到達目標位置。
ALM	警報訊號 (Alarm)，指示驅動器是否發生錯誤。
Stop(紅)/Start(綠)	馬達運轉狀態指示。

功能工具列

圖示	功能說明
	Open Configuration Panel：開啟運動控制 I/O 設定面板。
	Servo On/Off：切換伺服激磁狀態。
	Halt：緊急暫停馬達運轉。
	Interactive Control：開啟互動式移動控制面板。
	Reset Position：重置邏輯位置計數為 0。

I/O 設定面板 (Configuration)

點擊設定圖示後，可針對軸卡 I/O 行為進行詳細組態：

參數設定	選項	說明
Stepper Output	Step/Dir (1P) CW/CCW (2P)	設定脈波輸出模式：單脈波或雙脈波。
Axis Direction	Original Inverse	設定馬達旋轉方向。
Encoder Direction	Original Inverse	設定編碼器計數方向。
Servo On Polarity	Active Low Active High	設定 Servo On 訊號的極性。
Encoder Ring	Disable Enable	啟用或停用環狀計數模式。
Step Per Revolution	(數值)	設定馬達轉一圈所需的脈波數。
Encoder Divisor	(數值)	設定編碼器除頻比例。
Limit Protection	Disable Enable	分別啟用 Forward/Reverse 極限保護。
Signal Polarity	Active Low Active High	設定 Forward, Reverse, Home, Index, Alarm, In-position 等訊號的極性。
Limit Stop Type	Decelerate Halt	設定觸發限位時的停止方式 (減速停止或立即煞停)。
Apply All	(按鈕)	將目前設定套用至所有軸。

互動控制與測試

1. 簡易移動 (Simple Move)

提供基本的 PTP (點對點) 移動測試功能。

參數	說明
Operation Mode	移動模式選擇： • Absolute：絕對位置移動 • Relative：相對位置移動 • Velocity：速度模式 (連續運轉)
Target Position	設定目標位置 (Step)。
Velocity	設定運行速度 (Step/sec)。
Accel / Decel	設定加速度與減速度 (Step/sec²)。
Blend	用於在運轉中即時更新目標位置或速度。
Run / Stop	啟動或停止馬達運轉。

2. 原點復歸 (Find Reference)

執行自動尋原點程序。

參數	說明
Target Mode	選擇參考點類型：Home, Forward Limit, Reverse Limit, 或 Index。
Search Direction	設定初次搜尋的方向。
Velocity Profile	設定搜尋速度、加速度及接近速度 (Approach Velocity)。
Offset Position	尋獲原點後的偏移移動量。
Reset Position	尋獲後是否將位置歸零。
Find / Stop	執行或停止尋原點動作。
State	顯示目前狀態：Idle (閒置), Finding (搜尋中), Found (已尋獲)。