通用型子板

1. 產品概述

本通用型子板專為運動控制模組設計，採用標準歐規端子台介面。其設計目的在於提供極高的配線彈性，將所有控制訊號拉出，使開發者能自由連接市面上絕大多數的步進馬達 (Stepper Motor) 與伺服馬達 (Servo Motor) 驅動器。

2. 硬體與應用

2.1 適用情境

• 多品牌驅動器整合：當系統需混用不同廠牌驅動器時。
• 客製化配線：需連接特殊規格或非標準腳位的馬達驅動器。
• 原型開發：在驗證階段需頻繁調整接線定義時。

2.2 端子配置說明

子板上配置了四組主要的歐規端子台，依據訊號特性進行分區：

• T1 / T3 端子台 (高速訊號區)：
  • 負責處理馬達的 脈波指令 (Pulse Output) 與 編碼器回授 (Encoder Input)。
  • T1 對應 軸 1；T3 對應 軸 2。
• T2 / T4 端子台 (I/O 控制區)：
  • 負責處理 伺服管理 (Servo On/Alarm) 與 極限感測 (Limit/Home) 等 I/O 訊號。
  • T2 對應 軸 3；T4 對應 軸 4。

3. 腳位定義與訊號說明

3.1 T1/T3 端子台 (高速訊號)

此區塊提供馬達控制所需的高速差動訊號。

• 差動輸出 (Differential Output)：傳送 STEP/DIR 或 CW/CCW 脈波指令至驅動器。
• 差動輸入 (Differential Input)：接收來自馬達的 A/B/Z 正交編碼器訊號。
  • 註：若不使用 Z 相尋原點功能 (Find INDEX)，ENC_Z 可不接。

T1/T3 訊號說明表

Pin#	Name	Level	Type	Dir	Description
1	Step	5V	Differential	Out	Step/Pulse/CW output signal
2	Step	5V	Differential	Out	Step/Pulse/CW output signal
3	Dir+	5V	Differential	Out	Direction/CCW output signal
4	Dir-	5V	Differential	Out	Direction/CCW output signal
5	Enc_A+	5V	Differential	In	Encoder Phase A+
6	Enc_A-	5V	Differential	In	Encoder Phase A-
7	Enc_B+	5V	Differential	In	Encoder Phase B+
8	Enc_B-	5V	Differential	In	Encoder Phase B-
9	Enc_Z+	5V	Differential	In	Encoder Phase Z+
10	Enc_Z-	5V	Differential	In	Encoder Phase Z-

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3.2 T2/T4 端子台 (I/O 控制)

此區塊整合了運動控制所需的各類開關與觸發訊號。

• 開集極輸出 (Open Collector Output)：Servo On 與 Alarm Clear，適用於控制驅動器狀態。
• 光耦合輸入 (Opto-coupler Input)：Forward (正極限)、Reverse (負極限)、Home (原點)，此區塊支援 24V 電壓，方便與工業感測器介接。
• TTL 訊號 (5V)：
  • Break-point (BP)：位置比較輸出 (Trigger Out)。
  • Capture (CAP)：位置捕捉輸入 (Trigger In)。

注意事項

BP (Breakpoint) 與 CAP (Capture) 為 5V TTL 訊號，嚴禁連接 24V 電壓。 若不慎連接 24V 訊號 (如誤接至 Limit Switch 的 24V 迴路)，將導致軸卡電路即刻損壞。

T2/T4 訊號說明表

Pin#	Name	Level	Type	Dir	Description
1	Servo on	24V	Open-collector	Out	Serve on output signal / inhibit out
2	ALM	24V	Open-collector	Out	Alarm clear output signal
3	FWD	24V	Optocoupler	In	Forward limit switch input signal
4	REV	24V	Optocoupler	In	Reverse limit switch input signal
5	HOME	24V	Optocoupler	In	Home limit switch input signal
6	24V	24V	Power	Out	Power output for limit switch
7	24V	24V	Power	Out	Power output for limit switch
8	GND		Power	Out/Ref	Power output for limit switch /Signal reference
9	GND		Power	Out/Ref	Power output for limit switch /Signal reference
10	BP	5V	Single-ended	Out	Break-point output signal
11	CAP	5V	Single-ended	In	Capture input signal
12	GND		Power	Out/Ref	Signal reference for BP / CAP